Soft-Tentacle Gripper for Pipe Crawling to Inspect Industrial Facilities Using UAVs

This paper presents a crawling mechanism using a soft-tentacle gripper integrated into an unmanned aerial vehicle for pipe inspection in industrial environments. The objective was to allow the aerial robot to perch and crawl along the pipe, minimizing the energy consumption, and allowing to perform contact inspection. This paper introduces the design of the soft limbs of the gripper and also the internal mechanism that allows movement along pipes. Several tests have been carried out to ensure the grasping capability on the pipe and the performance and reliability of the developed system. This paper shows the complete development of the system using additive manufacturing techniques and includes the results of experiments performed in realistic environments.Unión Europea SI-1762/23/201

Çédille, revista de estudios franceses

Presentació

Presentation

El pasado mes de abril iniciamos una nueva etapa en Çédille, representada principalmente por su traslado a la plataforma Open Journal System (OJS) de la Universidad de La Laguna, así como por la renovación y reasignación de competencias del Consejo de Redacción. Durante este tiempo, hemos tenido que adaptarnos, experimentar y comprender, pacientemente, el funcionamiento de esta nueva herramienta que es OJS. Ello ha supuesto, en algunos casos, que se hayan producido determinadas dificultades de comunicación con nuestros lectores y evaluadores, o que se hayan ocasionado pequeños retrasos en la gestión de la revista. Como nuestros seguidores saben, muy recientemente hemos sufrido, además, un ataque informático que no solo impidió el acceso a la plataforma durante varios días (justo en el momento final de producción de este número), sino que obligó a trasladar nuestro sitio web a otro servidor y a implementar nuevas medidas de seguridad. Afortunadamente, gracias al buen hacer y profesionalidad de Juan Ascanio Amigó, asesor técnico de OJS para la Universidad de La Laguna, hemos logrado salir airosos de los problemas, complicaciones y secuelas que nos hemos ido encontrando en este tiempo. En este número que ahora ve la luz contamos con treinta y cuatro contri-buciones que superan, en total, las setecientas páginas. Así, Amelia Gamoneda Lanza y Francisco González Fernández se han encargado de coordinar una nueva entrega –la undécima– de la serie «Monografías», donde han reunido una ..